大邱以琴湖江及新川围绕的肥沃平原为中心，自古以来有着得天独厚的自然条件。人类于史前 时代开始聚集在这里生活，一朵文明奇花从此绽放。
从月城洞、西边洞遗址等一个个被发现至今被视为大邱地区史前时代空白期的旧石器、新石器时代的考古学成果，由此推算出约2万年前的旧石器时代，大邱地区就有人类开始居住了。

在青铜器时代这里留下了支石墓、琵琶形铜剑、无纹陶器等许多遗物，可见当时大邱拥有良好的自然环境,而且作为重要的交通枢纽。直到解放之前，青铜器时代坟墓的支石墓从大邱站附近、达城公园附近到东南边地区的凤山洞、大凤洞、寿城平原鳞次栉比，但因市区的扩张，目前大部分已经消失。支石墓是研究当时那些掌握势力的阶层的政治、社会及生活方面的资料。

大邱地区的青铜器社会，因受初期新铁器文化的影响，飞山洞的国宝137号细形铜剑、晚村洞和坪里洞等地区的青铜镜、铜戈等发现了许多不同的青铜器，由此来推测当时大邱社会各方面出现的新变化。以前的青铜器多用于仪式上或装饰品，而铁器多用来做实用工具或农具。约在公元前1世纪，大邱曾以达城土城为中心成长为一个小国，被称为“达句伐国”。在《三国史记》中记载了新罗沾解尼师今15年(261)构筑了达伐城，以此可以推测出其发展成为了新罗的一个大邑。约4世纪三国鼎立，直到日本殖民统治时期为止，在飞山洞和内唐洞一带共有过87座三国时代的古坟，但如今建成住宅区后大部分已经消失。从这一古坟中出土了类似于庆州样式的金铜冠、金制耳环等各种华丽的遗物，可了解到这是个大邱地区中心地带的坟墓，还有通过不老洞古坟群、鸠岩洞古坟群、城山里古坟群等，可推测出在新罗统一之前大邱地区有许多政治体系。

新罗统一三国之后，神文王9年(689)曾试图将新罗首都从庆州迁到达句伐，可见当时大邱具有地缘政治优势。而通过将作为新罗五岳之一的八公山崇奉为中岳等，可以推测出当时大邱的地位。在新罗行政体系的郡县体制之下，大邱分为喟火郡和达句火县，景德王16年(757)将喟火县和达句火县分别改名为寿城郡和大邱县，“大邱”这一名称被首次载入记录。

在后三国时代，王建和甄萱要占领首都庆州，在八公山还展开了“公山战斗”，这就说明直到新罗末期大邱还扮演着连接王京庆州和地方的军事、交通枢纽的角色。

在高丽初期，大邱地区分为寿城郡、大邱县、解颜县，大邱县和解颜县分别属于寿城郡和獐山郡。仁宗21年(1143)向大邱县派遣县令官，其地位逐渐受到认可。在武臣政权时期，在全国发生民乱时，大邱成为了其中心地区之一，而在蒙古入侵时期，符仁寺所收藏的《初雕大藏经》轶失了，为了逃避战乱还在八公山公山城爆发了抗争运动。

朝鲜成立后，大邱作为主要农业生产基地，人口开始逐渐增加，大邱一跃成为岭南地区内陆交通的中心地区。在世宗1年(1419)，大邱县升格为大邱郡，世宗30年(1448)福利机关社仓在大邱作为全国首个设立后示范运营。

世祖12年(1466)，设置都护府以来，军事方面的核心地位日渐上升，在壬辰倭乱时期大邱在义兵活动上做出了杰出的贡献。宣祖34年(1601)设置了庆尚监营，孝宗9年(1658)在大邱客舍周边开设药材市场后，成为药令市的嚆矢。由此，大邱不仅成了名副其实的管辖岭南地区行政、交通、军事的中心地带，还成长为率领解颜县、河阳县、庆山县、寿城县、花园县、河滨县的大城市。

作为庆尚道监营所在地，一直扮演着岭南地区的枢纽角色，到了1895年随着地方制度的改革，从8道改编为23府，设置了大邱观察府，管辖所属23个郡。次年，将全国改编为13道后，虽然大邱府改名为大邱郡，但作为府厅所在地，其管辖地区和地位毫无发生变化。

签订《乙巳条约》之后，日本设立了统监府。尤其通过在1906年设立其下属机构——大邱理事厅等不断抢夺国权。1910年废除理事厅后，大邱郡又改为大邱府，府制延续到1945年。

1907年，以大邱的徐相炖、金光济等为核心力量，用禁烟、禁酒等和平和主动参与方式要夺回日渐衰弱的国权，发起了国债偿还运动并受到了热烈响应。在1915年徐相日等和岭南地区独立运动志士一道成立了朝鲜国权恢复团这一秘密结社，主导了大邱地区的三一运动。

1927年组织新干会大邱分会后展开了抗日运动，由义烈团员张镇弘发起了朝鲜银行大邱分行爆炸事件。20世纪30年代后也持续了由学生主导的秘密结社运动，为恢复国权和自主独立的抗日运动也相当活跃。

随着1945年8月15日日本帝国的灭亡以及民族运动的活跃，迎来了光复之日。1948年建立了大韩民国政府之后，次年随着地方自治法的实施，大邱府改名为大邱市。在1950年6·25朝鲜战争中，大邱作为洛东江防御线的中心，成为了无数难民的避难处。当时，大邱许多文化艺术家展开了以民族悲欢离合为主题的创作活动，为现代文化艺术的发展奠定了基础。1960年，随着李承晚的独裁统治的加深，为了反对独裁统治，在大邱发起的2·28民主学生运动和3·15抗议以及抵制不公正选举的示威都作为4·19革命的导火索，为韩国的民主化奠定了重要基础。

1981年，编入达城郡的月背邑、城西邑、公山面，漆谷郡的漆谷邑，庆山郡的安心邑、孤山面后升格为大邱直辖市，1995年编入达城郡后成为大邱广域市。随着行政区域的广域化，确立了其作为岭南圈中心城市的地位。至今，在大邱举办过2002年FIFA韩日世界杯、2003年世界大学生夏季运动会、2011年大邱世界田径锦标赛、2013年世界能源大会、2015年世界水论坛等大规模国际活动，作为国际城市向世界不断宣传大邱。