大邱以琴湖江與新川環繞之肥沃的平原為中心，自古以來便具備著適合人類居住的自然條件，進而綻放出當地的獨特文化。
在大邱地區的史前時代中，曾被認為是空白時期的舊石器、新石器時代隨著在月城洞、西邊洞等地出土的文物，證實了大邱早在約2萬年前的舊石器時代便有人類居住。

在大邱地區發現了支石墓、琵琶型銅劍、無文土器等大量青銅器時代文物，從中可知大邱在當時即擁有卓越的自然環境，且位居交通要塞。在解放之前，於大邱站附近、達城公園附近至東南方的鳳山洞，大鳳洞至壽城平原等地都能見到青銅器時代的墳墓支石墓，現今雖因市街擴張而已不復見，然而從這些支石墓便能看出當時權勢集團的政治與社會風貌，以及生活情景。

大邱地區的青銅器社會受新興的初期鐵器文化影響，從於飛山洞出土的細形銅劍（國寶137號）、在晚村洞與坪里洞等地發現的青銅鏡、銅戈等種類多樣的青銅器中，皆能窺見大邱社會在各方面的變遷。在這之前的青銅器多作為儀式或裝飾之用，鐵器則活用於實用的工具或農具。

西元前1世紀間，出現了以現今的達城土城為勢力中心的達句伐國，《三國史記》中曾記載著達伐城建於新羅沾解尼師今15年（261年），後發展成為新羅的龐大城邑。

進入西元4世紀後，三國鼎立，雖然飛山洞與內唐洞一帶在現今早已成為住宅區，但一直到日據時代為止，還能見到87座三國時代古墳。在這些古墳中曾挖掘出樣式與慶州當地出土文物相似的金銅冠、金耳環等珍貴文物，從中可得知此為大邱地區中央勢力集團的墳墓，此外另有不老洞古墳群、鳩岩洞古墳群、城山里古墳群等，顯示出在新羅統一之前，大邱地區存在著多個政治集團。

新羅統一三國之後，從神文王9年（689年）曾欲將新羅首都自慶州遷往達句伐這點來看，可知大邱在地緣政治上曾佔據重要地位。再加上新羅五岳中，尊崇八公山為中岳等，都足以證明大邱在當時的地位。

在新羅的行政體系──郡縣體系下，大邱被劃分為渭火郡與達丘火縣，景德王16年（757年），渭火郡改名為壽城郡、達丘火縣改名為大丘縣，這時，首度在記錄中出現了「大丘」的地名。

後三國時代，王建與甄萱為搶奪首都慶州，曾在八公山短兵接戰，即「八公戰鬥」，這也說明了直到新羅後期為止，大邱都是銜接王京慶州與各地區的軍事、交通要塞。

高麗初期的大邱地區被劃分為壽城郡、大丘縣、解顏縣，大丘縣隸屬於壽城郡，解顏縣則是獐山郡的管轄地區。之後，仁宗21年（1143年）派遣縣令官至大丘縣，使其地位逐漸獲得認可。

在武臣政權時期，全國各地民亂紛起，大邱也成為當時的要地之一，在蒙古入侵時期，收藏於符仁寺的初雕大藏經失竊，為躲避戰亂，更在八公山公山城一帶掀起了一場抗爭。

朝鮮建國後，大邱成為農業主要生產地，人口日益增加，同時也躍升成為嶺南內陸交通樞紐。世宗1年（1419年），大丘縣升格為大邱郡，世宗30年（1448年）為全國最先設立福利制度「社倉」並進行示範營運的地區。

世祖12年（1466年）設立都護府，作為軍事重鎮發揮著重要作用，壬辰倭亂時期，在大邱亦掀起了活躍的義兵活動。

宣祖34年（1601年）設置慶尚監營，孝宗9年（1658年）在大邱客舍周邊開設了藥材市場，為藥令市開啟了先端。也因此，大邱成為名符其實的嶺南地區之行政、交通、軍事統轄重鎮，成長為管轄解顏縣、河陽縣、慶山縣、壽城縣、花園縣、河濱縣的大城市。

大邱作為慶尚道監營所在地，長久以來發揮著嶺南地方的中樞作用，直到1895年的地方制度改革，隨著8個道整編為23個府，設立了大邱觀察府，管轄23個郡。翌年，全國再次重整為13個道，大邱府改名為大邱郡，作為府廳所在地，其管轄區域及地位並無任何變化。

依《乙巳條約》設立日本統監府後，1906年成立了其下屬機構大邱理事廳等，日本的國權侵奪行為愈發嚴重。1910年廢除理事廳，大邱郡也再次重為大邱府，府制延續至1945年為止。

1907年，由大邱的徐相敦、金光濟等人發起了和平的國債報償運動，欲藉由禁菸、禁酒的方式挽回逐漸崩毀的國權，隨即獲得全國各地的熱烈響應。1915年，與徐相日等的嶺南地區獨立鬥士組織了名為朝鮮國權恢復團的秘密團體，在3.1萬歲運動中主導了大邱地區的獨立運動進行。

1927年組成新幹會大邱支會，展開抗日運動，義烈團員張鎮弘更主導了朝鮮銀行大邱分行的爆炸事件。1930年代之後，學生們持續進行秘密組織運動，為求恢復國權與自主獨立慷慨赴義，使得大邱成為積極進行抗日鬥爭的地區。

1945年8月15日，隨著日本的敗亡與持續不斷的民主運動，終於迎來光復。1948年大韓民國政府成立後，翌年實施地方自治法，大邱府改稱為大邱市，1950年6.25戰爭期間，大邱成為無數難民的避難處，並發揮了洛東江防禦戰線的中心作用。在這個時期，大邱的文化藝術家以民族的悲歡為主題展開創作活動，為現代文化藝術奠定了基礎。

1960年，李承晚政府實行獨裁政治，大邱地區的學生們於2月28日展開了反對獨裁的示威活動，2.28民主運動與之後的3.15不正選舉譴責示威成為4.19革命的導火線，大幅推進了韓國民主化的發展。

1981年，達城郡的月背邑、城西邑、公山面，漆谷郡的漆谷邑，慶山郡的安心邑，孤山面劃入管轄，升級為大邱直轄市；1995年，達城郡劃入管轄後晉升為大邱廣域市，因行政區域的廣域化而確立了嶺南圈中樞城市的地位。

過去以來，在大邱舉辦了2002年韓日世界盃足球賽、2003年夏季世界大學生運動會、2011年世界田徑錦標賽、2013年世界能源大會、2015年世界水論壇大會等多項大型國際活動，使大邱躍升為揚名世界的國際城市。